给出平行机器人的框架，主要由2个对应体和3个功能块组成。首先是一般意义下实体形态的物理机器人，其次是特别意义下虚拟形态的软件机器人，三维柔性焊接工装

3年后转为“IEEE机器人与自动化学会（RAS）”，今天已成为全世界机器人领域最大最具权威的学术研发与应用专业人士的组织。从发展历程来看，机器人技术的研发与应用在20世纪80年代后期至90年代中期达到了一个历史性的高潮（图1为本文作者当时在美国亚历桑那大学机器人与自动化实验室进行实验，领导团队于1

或软件定义的机器人（Software Defined Robot, SDR）。软件机器人SDR不但刻画了机器人的规格和性能，

劳动力成本的上升以及劳动力资源的减少，才为我国经济发展提出了产业转型升级的现实需求，让机器人产业迎来了发展的良好机遇。三维柔性焊接工装

近年来，机器人技术的研究与应用在全球范围内得到了各发达国家的空前重视，从美国的“国家机器人计划”、欧盟的“SPARC机器人研发计划”，到日本的“机器人新战略”等，充分表明机器人技术对发展国家实力和保障国家安全的重要性。长期以来，中国相关部门对机器人技术的研发也给予了很大的支持，尤其是自2014年起，

而如今，劳动力因素所带来的推动作用还在进一步加大。其中展现出的几大特点，让我们再一次看到了机器人提速发展的可能性。

首先一个特点，是农民工增量正在减少且总量增

需求影响力的不断扩大，推动了我国工业机器人的飞速发展，从2013年开始，我国逐渐成长为全球最大的工业机器人市场，吸引了众多机器人企业来华建厂，市场化发展逐渐成熟。三维柔性焊接工装

重点围绕软件机器人、知识机器人、平行机器人和相关的机器人学，对机器人发展的历史与趋势进行了简要的探讨。主要观点如下：1） 在加强和提高现有工业机器人，特别是以物理形态为主的机器人技术与应用的基础上，必须重视以软件形态为主的机器人，特别是知识机器人和虚实互动的平行机器人技术的发展；

同时，为了满足工业自动化发展需求，我国政府也发布了众多支持机器人发展的政策和战略计划，企业研发方面也不断增强技术